As CANs devem funcionar mesmo caso haja falha no link, assim, uma CAN transmitindo por 2 pares de cabo é capaz de operar normalmente somente com 1 par.O controle de erro do protocolo CAN é o mais interessante e principal característica desse tipo de rede. Como as CANs são utilizadas em sistemas sensíveis a falha o controle de erro é feito pelos próprios dispositivos.São 4 os tipos de mensagens trafegando nas redes CAN. São elas:
Mensagens enviadas quando o sistema esta num estado funcional:
+ Data Frame
+ Remote Frame
Mensagens enviadas quando o sistema esta num estado característico de erro:
+ Overload Frame
+ Error Frame
Tiago Santos
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